Erlenbach wurde anlässlich einer Schenkung an das Kloster Hirsau im Jahr 1130 im Hirsauer Codex erstmals erwähnt, Binswangen in einem von Papst Alexander III. am 8. November 1176 ausgestellten Schutzbrief. Beide Orte gehörten zu dieser Zeit zur Herrschaft Scheuerberg der Herren von Weinsberg, mit der sie 1335 an Kurmainz und am 27. Mai 1484 durch Gebietstausch an den Deutschen Orden kamen, wo Erlenbach und Binswangen zur Ballei Franken zählten.

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Im ausgehenden Mittelalter besaßen das Stift Wimpfen, das Kloster Comburg, das Kloster Ebrach, das Kloster Gnadental, das Heilbronner Klarakloster, das Kloster Lichtenstern sowie das Kloster Schöntal Güter und Rechte in Erlenbach. Später kamen auch württembergische und limpurgische Rechte hinzu, während der Deutsche Orden den Ebracher Anteil am Zehnten sowie die Pfarrei erwarb.

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In Binswangen hatten das Kloster Schöntal, das Kloster Lichtenstern, die Heilbronner Klarissen sowie das Kloster Amorbach Besitz und Rechte.

Beide Orte bildeten durch die gemeinsame Herrschaftszugehörigkeit und die benachbarte Lage zeitweise eine Markgenossenschaft, die sich u.a. in einem gemeinsamen Hochgericht und gemeinsamer Weidenutzung ausdrückte.

Nach Auflösung des Deutschordensstaates kamen beide Orte 1805 an Württemberg und wurden dort dem Oberamt Neckarsulm zugeteilt, das 1934 in Kreis Neckarsulm umbenannt wurde.

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Am 1. April 1935 wurden Binswangen und Erlenbach unter dem Namen Erlenbach zusammengeschlossen. Mit Auflösung des Kreises Neckarsulm kam die Gemeinde am 1. Oktober 1938 zum Landkreis Heilbronn. 1939 wurden 2137 Einwohner gezählt. Durch die aus Einwohnerwachstum resultierende Bautätigkeit nach dem Zweiten Weltkrieg sind die beiden Teilorte inzwischen zusammengewachsen.